腔镜下微创手术在近二十年中得到了长足的发展，在特定的外科领域已成为标准术式。在心血管外科领域，特别是冠状动脉旁路移植术中，应用腔镜面临众多的技术难题：心脏外科无应用腔镜的技术基础；腔镜下操作进一步增加了原本复杂的心脏手术难度；使用传统胸腔镜进行冠脉搭桥的尝试并不成功。

　　随着计算机及自动控制技术的发展，机器人手术系统成为现实。机器人手术系统的设计初衷是现实极端环境下的远程遥控手术，该系统容许术者远离手术台，遥控机械臂上的微创器械完成手术，工作原理符合胸腔闭合下的全腔镜手术模式。1998年，Loulmet使用“达芬奇”（da Vinci）机器人系统完成了世界首例机器人辅助下的冠状动脉旁路移植术，此后该项技术取得了稳步而显著的发展。目前，机器人手术系统已经发展到了高清仿真、双操控台的第三代产品；手术技术已从单纯前降支搭桥发展到多支血管吻合。本文就机器人辅助下冠状动脉旁路移植术的临床应用现状作一介绍。

　　一、 机器人下内乳动脉游离

　　实现全机器人下冠状动脉旁路移植术（totally robotic/endoscopic coronary artery bypass graft, TECAB）的第一步是内乳动脉游离。左侧胸壁打直径为0.8cm的小孔三个并插入机器人微创器械，术者于机器人控制台前，三维视野下带蒂或骨骼化法游离内乳动脉。同带蒂游离相比，骨骼化游离可获得更长的内乳动脉，有利于吻合于冠脉的操作。左侧、右侧或双侧内乳动脉游离均可采用左侧胸壁打孔的方法完成。机器人下内乳动脉游离的时间为19~180分钟，大部分术者在经历最初的15~20例的学习曲线后，可在30分钟内完成单侧内乳动脉的游离。同小切口下内乳动脉游离相比，机器人下可轻松游离全程内乳动脉，长度不受切口限制。国内机器人下内乳动脉游离开展于2007年1月，单侧、双侧内乳动脉游离均有报道，尚无因机器人系统导致的内乳动脉损伤而弃用的报道，游离时间16~69min，平均 (35.8 ± 8.7)min，游离时间于30例后稳定，学习曲线明显。