1998年，法国的Carpentier使用“达芬奇”原型机器完成了首例机器人辅助下二尖瓣成形术。一周后，Mohr使用同样的设备完成了首例机器人冠状动脉旁路移植术和5例二尖瓣成形。2000年5月，纽约大学的Grossi 等利用Zeus系统成功的完成了二尖瓣成形术，但术中没有置入成形环。四天后美国东卡罗莱纳心脏中心的Chitwood完成了北美第一例“达芬奇”下机器人二尖瓣成形术。作为美国FDA临床Ⅰ期试验的一部分，该中心此后陆续完成了20例机器人下二尖瓣成形术。该组病例手术效果良好，并直接推动了FDA批准的Ⅱ期、多中心临床试验：Ⅱ期临床试验纳入10个医疗中心的112例患者，包括各种类型的二尖瓣成形，并于2002年结束；临床试验结果表明，无手术死亡、中风及机器人系统相关并发症发生，术后1个月时92％的患者无或仅有1＋的二尖瓣返流，8％的患者有2＋或2＋以上的二尖瓣返流，其中5％的患者需要再次手术治疗。依据上述临床试验结果，美国FDA于2002年批准“达芬奇机”机器人手术系统应用于二尖瓣成形手术。

　　到目前为止，还没有机器人与常规开胸或腔镜下二尖瓣成形对比的临床随机试验。2006年美国宾夕法尼亚大学的Woo等报道了单中心、非随机临床经验，研究结果表明：同常规手术相比，机器人手术的输血量及住院时间明显缩短；同期，Folliguet采取同层配对的方法，比较机器人和常规开胸二尖瓣成形术，每组25例患者，结果显示：机器人组平均住院时间为7天，短于常规开胸组的9天，其它临床指标没有区别。Murphy 等于2006年报道了127例患者接受机器人二尖瓣手术，其中5例术中改为正中开胸，1例改为侧开胸，114例行二尖瓣成形，7例行二尖瓣置换；1例住院期间死亡，1例出院后死亡，2例发生围术期脑梗塞，22例新发生房颤，31％患者术中需要使用血液制品，2例患者需再次手术；平均随访时间为8.4个月，出院后可超声复查为84例，96.2％的患者无大于1+的二尖瓣反流。

　　2008年美国Chitwood报道了单中心、病例数最大的一组机器人二尖瓣成形：从2000年5月到2006年11月，共300例患者在美国东卡罗莱纳心脏中心接受了机器人二尖瓣成形术，无手术死亡、术中术式转化或改为二尖瓣置换；术后即刻食道超声显示：98％的患者无二尖瓣返流或仅有微量返流，2％的患者为轻中度返流，无重度返流；术后30天内2例（0.7％）患者死亡，6（2.0％）例于术后一个月后死亡；围术期并发症包括：脑梗塞2例（0.7％），短暂性心肌缺血2例，心肌梗死3例（1.0％），7（2.3％）例因出血二次手术；平均住院日为5.2±4.2天，16例（5.2％）患者需要再次手术，再次手术的平均日期为319±327天；平均术后随访时间为815±459 天，术后随访结果显示：无或微量反流192例 (68.8％)，轻度反流66例 (23.6％)，中度15例 (5.4％)，重度6例（2.2％）；术后5年生存率96.6％+1.5％，同常规开胸二尖瓣成形术无区别，93.8+1.6％的患者5年内无需再次手术。

　　国内，2007年3月中国人民解放军总医院开展了国内首例“达芬奇”机器人下二尖瓣成形术。到目前为止，共完成二尖瓣手术60例，手术种类包括：后叶部分切除＋成型环置入、单纯成形环植入、假腱索、单纯部分后叶切除、前叶裂修复、生物瓣和机械瓣置换。无手术死亡，无术中术式转化。二尖瓣成形的平均体外循环时间为132.2±29.6（74~206）分钟，主动脉阻断时间 88.1±22.3（52~158）分钟；二尖瓣置换平均体外循环时间137.1±21.9（105~168）分钟，主动脉阻断时间99.3±17.4（80~133）分钟，未见瓣周漏等并发症。术后4～6小时拔除气管插管，术后疼痛明显小于常规开胸手术，患者心理负担较轻，恢复加快。1例患者术后出现重度肺部感染，术后23天因肺部感染死亡，心脏瓣膜及心脏功能术后复查未见异常；1例70岁二尖瓣成形患者术后出现重度溶血、肾脏功能衰竭，行透析治疗后并于术后一个月行二次手术、生物瓣置换后痊愈出院。一例患者二尖瓣成形后术中食道超声提示二尖瓣中量反流，再次阻断，再次成形后效果良好。

　　机器人二尖瓣手术过程中，除4个直径为0.8cm的小孔外，需要在侧胸壁上开直径为2～3cm的切口作为工作孔，用来传递针线、瓣膜、成形环等手术耗材。机器人微创器械灵活度高，特别是在新型器械“左房牵开器”的辅助下，完全可以在避免正中或侧开胸的情况下完成各种类型的二尖瓣成形。上述的临床研究证实了机器人二尖瓣成形术安全有效，近、中期结果良好。随着临床经验的积累，部分医生已经开始将机器人技术应用较复杂的二尖瓣成形，例如前叶或双叶修复中。但10到20年的远期临床结果有待于进一步证实。可以预料的是，随机器人技术的进步及新型器械的发明，机器人下二尖瓣成形将更为简单，并具有良好的可复制性。对于术后疼痛程度、恢复速度、生活质量等临床指标同常规手术的比较，有必要继续明确。